產(chǎn)品與課程
“智幻”智能機器人仿真系統(tǒng)
配套的實驗課程：《機器人建模與仿真》、《嵌入式Linux操作系統(tǒng)》、《機器人編程（C++）》、《機器人編程（Python）》、《數(shù)字圖像處理基礎(chǔ)》、《機器人操作系統(tǒng)》、《機器人感知傳感》、《機器視覺與AI》、《機器人學》、《機器人定位導航》、《智能機器人建模仿真綜合實踐》。
對應的競賽：一個白名單大賽的1個項目，及一個機器人競賽指數(shù)榜單大賽的2個項目。
“智幻”是一套用于開展機器人實驗教學的仿真系統(tǒng)，除了配套機器人建模與仿真的實驗課程外，在仿真環(huán)境下，還可基于ROS開展機器人感知傳感、機器人學、機器視覺與AI、機器人定位導航等核心課程的實驗教學。結(jié)合行業(yè)應用場景，依托“智幻”系統(tǒng)設(shè)計了相關(guān)競賽項目，并內(nèi)置了競賽裁判系統(tǒng)，充分體現(xiàn)了以賽促教、賽課融合的實踐教學理念。
配套的實驗課程大綱如下：
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機器人嵌入式Linux操作系統(tǒng)（20課時） |
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編號 |
實驗名稱 |
實驗內(nèi)容 |
學時 |
|---|---|---|---|
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1 |
Linux系統(tǒng)簡介 |
為什么學習Linux，如何學習Linux，Linux特點，機器人與Linux的關(guān)系。 |
2 |
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2 |
體驗機器人上Linux |
使用圖像采集卡或HDMI連接屏幕，連接外設(shè)，WIFI連接，介紹桌面功能。 |
2 |
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3 |
體驗Linux遠程連接與終端 |
遠程軟件準備，配置電腦網(wǎng)絡(luò)，終端初始體驗，軟件安裝與卸載。 |
2 |
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4 |
了解Linux命令行 |
打開終端，命令提示符，命令行體驗，命令格式與幫助，常用命令。 |
2 |
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5 |
用戶與文件 |
了解用戶與用戶組，文件系統(tǒng)，chmod命令，操作Linux文件目錄 |
2 |
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6 |
Linux系統(tǒng)下的機器人程序 |
通過Git管理程序，程序編譯。 |
2 |
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7 |
Vscode便捷調(diào)試開發(fā) |
Vscode下載與配置使用，查詢機器人IP地址，vscode遠程連接機器人。 |
2 |
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8 |
Makefile簡介 |
了解編譯工具，介紹MakeFile，使用MakeFile編譯多個文件。 |
2 |
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9 |
網(wǎng)絡(luò)通信 |
了解網(wǎng)絡(luò)通信在機器人軟件中的應用，安裝網(wǎng)絡(luò)調(diào)試助手，了解Linux系統(tǒng)中的UDP通信，TCP通信，通過socket實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)通信。 |
2 |
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10 |
串口通信 |
了解串口通信在機器人系統(tǒng)中的應用，安裝串口調(diào)試助手，了解Linux系統(tǒng)中的串口，與Windows主機進行通信。 |
2 |
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機器人編程（C++）（20課時） |
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編號 |
實驗名稱 |
實驗內(nèi)容 |
學時 |
|---|---|---|---|
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1 |
機器人中的C++ |
了解機器人中的C++應用，了解為什么C++是機器人很重要的開發(fā)語言。 |
2 |
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2 |
C++編譯原理 |
編譯器，編譯過程，CMake語法，使用IDE配置C++編譯工程。 |
2 |
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3 |
C++的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) |
在機器人的處理器中，開發(fā)C++應用程序，學習C++中的變量，數(shù)組與數(shù)據(jù)類型。 |
2 |
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4 |
C++的運算符 |
在機器人的處理器中，開發(fā)C++應用程序，學習C++中的加減乘除移位等各類數(shù)字邏輯運算符。 |
2 |
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5 |
C++的控制結(jié)構(gòu) |
在機器人的處理器中，開發(fā)C++應用程序，學習if-else，while等各類控制結(jié)構(gòu)。 |
2 |
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6 |
C++的函數(shù)與指針 |
在機器人的處理器中，開發(fā)C++應用程序，學習并了解函數(shù)與指針。 |
2 |
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7 |
C++的面向?qū)ο缶幊?span style="display:none">DIT北京博創(chuàng)尚和科技有限公司 |
在機器人處理器中，開發(fā)C++應用程序， |
2 |
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8 |
常用機器人C++庫 |
C++中機器人開發(fā)常用的標準庫，關(guān)聯(lián)容器等知識。 |
2 |
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9 |
C++進程管理 |
了解進程的概念，基于C++開發(fā)機器人程序進程。 |
2 |
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10 |
C++線程管理 |
了解線程的概念，基于C++開發(fā)機器人程序多線程。 |
2 |
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機器人編程（Python）（24課時） |
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編號 |
實驗名稱 |
實驗內(nèi)容 |
學時 |
|---|---|---|---|
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1 |
Python簡介 |
了解機器人中的Python應用，了解為什么Python是機器人很重要的開發(fā)語言，使用vscode配置Python開發(fā)環(huán)境。 |
2 |
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2 |
Python數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) |
在機器人的嵌入式AI處理器中，開發(fā)Python應用程序，學習Python中的變量，數(shù)組與數(shù)據(jù)類型。 |
2 |
|
3 |
Python運算符 |
在機器人的嵌入式AI處理器中，開發(fā)Python應用程序，學習Python中的加減乘除移位等各類數(shù)字邏輯運算符。 |
2 |
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4 |
Python的控制結(jié)構(gòu) |
在機器人的嵌入式AI處理器中，開發(fā)Python應用程序，學習if-else，while等各類控制結(jié)構(gòu)。 |
2 |
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5 |
Python的函數(shù)與指針 |
在機器人的嵌入式AI處理器中，開發(fā)Python應用程序，學習并了解函數(shù)與指針。 |
2 |
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6 |
Python的面向?qū)ο缶幊?span style="display:none">DIT北京博創(chuàng)尚和科技有限公司 |
在機器人的嵌入式AI處理器中，開發(fā)Python應用程序，學習并了解面向?qū)ο缶幊獭?span style="display:none">DIT北京博創(chuàng)尚和科技有限公司 |
2 |
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7 |
常用機器人Python庫 |
Python中機器人開發(fā)常用的標準庫，如Numpy，MatPlotlib等知識，在機器人的嵌入式AI處理器中進行庫的使用。 |
2 |
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8 |
Python串口編程 |
了解Python的串口庫pyserial，安裝串口調(diào)試助手，了解Python如何調(diào)用系統(tǒng)中的串口，與Windows主機進行通信。 |
2 |
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9 |
Python網(wǎng)絡(luò)編程 |
了解Python的網(wǎng)絡(luò)編程類socket，了解數(shù)據(jù)交換格式Json，安裝網(wǎng)絡(luò)調(diào)試助手，了解Python如何與Windows主機進行網(wǎng)絡(luò)通信。 |
2 |
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10 |
UI編程框架PyQt |
了解Python的UI編程架構(gòu)PyQt，基于PyQt編寫UI程序，查詢機器人處理器信息。 |
2 |
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11 |
環(huán)境管理工具Conda |
了解Python為什么要做環(huán)境隔離，在機器人系統(tǒng)中安裝并使用環(huán)境包管理工具Conda。 |
2 |
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12 |
交互式開發(fā)工具Jupyter |
了解Jupyter開發(fā)工具，在機器人系統(tǒng)中安裝Jupyter并進行交互式Python開發(fā)與調(diào)試。 |
2 |
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數(shù)字圖像處理基礎(chǔ)（20課時） |
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編號 |
實驗名稱 |
實驗內(nèi)容 |
學時 |
|---|---|---|---|
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1 |
OpenCV簡介 |
了解機器視覺與數(shù)字圖像處理的基本內(nèi)容，了解最常用的數(shù)字圖像處理庫OpenCV。 |
2 |
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2 |
圖像采集 |
熟悉實驗設(shè)備，打開并配置相機，進行圖像拍攝與保存。 |
2 |
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3 |
圖像生成 |
在機器人的嵌入式AI處理器中，開發(fā)OpenCV應用程序，生成圖像，并對圖像進行操作。 |
2 |
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4 |
圖像濾波 |
在機器人的嵌入式AI處理器中，開發(fā)OpenCV應用程序，實現(xiàn)圖像的各種濾波操作。 |
2 |
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5 |
圖像變換 |
在機器人的嵌入式AI處理器中，開發(fā)OpenCV應用程序，進行圖像的平移旋轉(zhuǎn)縮放等各類操作。 |
2 |
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6 |
圖像特征提取 |
在機器人的嵌入式AI處理器中，開發(fā)OpenCV應用程序，進行圖像的點特征和線特征提取。 |
2 |
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7 |
圖像的像素處理 |
在機器人的處理器中，開發(fā)OpenCV應用程序，進行圖像的像素計算。 |
2 |
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8 |
圖像顏色空間 |
了解灰度，RGB，HSV等各種顏色空間，并在機器人的嵌入式AI處理器中，開發(fā)OpenCV應用程序，進行顏色空間轉(zhuǎn)換。 |
2 |
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9 |
形態(tài)學運算 |
在機器人的嵌入式AI處理器中，開發(fā)OpenCV應用程序，進行對圖像的腐蝕膨脹與開閉運算。 |
2 |
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10 |
閾值處理與圖像分割 |
了解圖像二值化的原理，了解閾值分割的方法，在機器人的嵌入式AI處理器中基于圖像像素顏色閾值進行分割。 |
2 |
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機器人操作系統(tǒng)（20課時） |
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編號 |
實驗名稱 |
實驗內(nèi)容 |
學時 |
|---|---|---|---|
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1 |
機器人操作系統(tǒng)入門 |
了解什么是ROS機器人操作系統(tǒng)，ROS的系統(tǒng)組成，ROS的運行原理，配置在個人PC上安裝虛擬機，在虛擬機安裝ROS操作系統(tǒng)，啟動小烏龜，建立一個工作空間，創(chuàng)建一個功能包，實現(xiàn)一個ROS節(jié)點。 |
2 |
|
2 |
主題與消息 |
了解ROS的主題與消息機制，基于C++和Python實現(xiàn)主題與消息，實現(xiàn)自定義主題與消息。 |
2 |
|
3 |
服務(wù)Service |
了解ROS的服務(wù)機制，基于C++和Python實現(xiàn)服務(wù)的服務(wù)端與客戶端，實現(xiàn)自定義服務(wù)。 |
2 |
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4 |
參數(shù)與動態(tài)參數(shù) |
了解ROS的參數(shù)機制，基于C++和Python實現(xiàn)參數(shù)的增、刪、改、查。了解ROS中的高級功能-動態(tài)參數(shù)原理和運行機制，實現(xiàn)使用動態(tài)參數(shù)調(diào)節(jié)小烏龜運動速度。 |
2 |
|
5 |
動作Action |
了解ROS的動作機制，基于C++和Python實現(xiàn)動作的服務(wù)端與客戶端，實現(xiàn)自定義Action。 |
2 |
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6 |
ROS中的調(diào)試與仿真工具 |
了解ROS工具箱中的RViz工具與rqt工具，了解ROS的日志系統(tǒng)，掌握調(diào)試ROS程序的方法。在虛擬機中安裝配置Gazebo仿真系統(tǒng)，在仿真中運行UPROS機器人模型。在仿真中運行機器人定位導航，體會ROS的功能。 |
2 |
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7 |
機器人坐標與TF變換 |
理解機器人坐標系原理，熟悉TF變換工具，學會使用TF包，編寫TF發(fā)布與接收程序。 |
2 |
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8 |
機器人運動控制與輪式里程計 |
了解機器人雙腦架構(gòu)，了解機器人運動模型，在機器人中編寫節(jié)點，控制機器人底盤運動，學習輪式里程計數(shù)據(jù)協(xié)議，基于輪式里程計控制機器人運動。 |
2 |
|
9 |
ROS與機器人定位導航 |
體驗機器人的定位導航功能，了解SLAM與路徑規(guī)劃技術(shù)，編寫一個節(jié)點，發(fā)布目標點控制機器人運動。 |
2 |
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10 |
ROS與機器視覺 |
體驗ROS系統(tǒng)中的機器視覺功能，編寫程序訂閱攝像頭的信息，并控制機器人進行決策。 |
2 |
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機器人感知傳感（18課時） |
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編號 |
實驗名稱 |
實驗內(nèi)容 |
學時 |
|---|---|---|---|
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1 |
超聲/TOF傳感器 |
了解超聲/TOF傳感器的工作原理，讀取超聲/TOF傳感器數(shù)據(jù)，學習并開發(fā)超聲/TOF傳感器通訊接口，根據(jù)傳感器消息實現(xiàn)避障。 |
2 |
|
2 |
慣性測量單元傳感器 |
學習慣性測量單元（IMU）的原理，通過IMU讀取機器人當前的姿態(tài)，角速度，加速度，根據(jù)IMU數(shù)據(jù)控制機器人姿態(tài)。 |
2 |
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3 |
激光雷達傳感器 |
學習激光雷達的工作原理，對激光雷達數(shù)據(jù)進行濾波處理， 根據(jù)激光雷達數(shù)據(jù)進行避障。 |
2 |
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4 |
視覺傳感器 |
學習相機的工作原理，獲取視覺信息并根據(jù)視覺信息控制機器人運動。 |
2 |
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5 |
深度視覺傳感器 |
學習深度相機的工作原理，處理深度圖像與深度點云，對環(huán)境進行三維感知。 |
2 |
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6 |
機器人輪式里程計 |
了解編碼器的概念，學習輪式里程計數(shù)據(jù)協(xié)議，基于輪式里程計控制機器人運動。 |
2 |
|
7 |
多傳感器融合-EKF里程計算 |
融合輪式里程計與IMU的信息，進行里程計的融合計算。 |
2 |
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8 |
多傳感器融合-激光SLAM |
融合輪式里程計與IMU信息，了解三者信息如何融合，利用激光SLAM技術(shù)感知機器人周圍環(huán)境。 |
2 |
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9 |
多傳感器融合-協(xié)同避障 |
融合激光雷達與深度相機信息，激光雷達進行大范圍障礙感知，深度相機進行眼前補盲，學習不同類型傳感器在障礙感知的作用。 |
2 |
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機器視覺與AI（20課時） |
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編號 |
實驗名稱 |
實驗內(nèi)容 |
學時 |
|---|---|---|---|
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1 |
視覺傳感器 |
學習相機的工作原理，獲取視覺信息并根據(jù)視覺信息控制機器人運動。 |
2 |
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2 |
AprilTag識別 |
學習如何基于ROS圖像提取AprilTag，輔助機器人進行視覺定位。 |
2 |
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3 |
顏色識別 |
學習如何基于ROS圖像提取顏色，進行顏色識別，并根據(jù)顏色進行交通燈識別與運動。 |
2 |
|
4 |
形狀識別 |
學習如何基于ROS圖像提取顏色，并根據(jù)顏色獲取出的形狀特征使用霍夫變換的方法提取特定的形狀，對形狀進行跟隨。 |
2 |
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5 |
視覺巡線功能 |
學習提取視野中的線條，并實現(xiàn)基于視覺的巡線功能。 |
2 |
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6 |
人臉識別 |
學習如何基于ROS識別人臉，提取人臉特征，采集人臉信息，訓練模型識別人臉。 |
2 |
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7 |
表情識別 |
學習如何定位出人臉的多個特征點，并依據(jù)人臉特征，采用機器學習的方法識別表情，并作出對應動作。 |
2 |
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8 |
手勢識別與交互 |
學習MediaPipe框架，如何基于該框架識別手勢控制機器人。 |
2 |
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9 |
深度學習目標檢測 |
了解深度學習與卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，學習如何基于機器人的嵌入式AI芯片進行目標檢測。 |
2 |
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10 |
視覺傳感器位姿估計 |
了解視覺SLAM的方法，學習如何基于視覺傳感器估計機器人的移動。 |
2 |
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機器人學（20課時） |
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編號 |
實驗名稱 |
實驗內(nèi)容 |
學時 |
|---|---|---|---|
|
1 |
機械臂關(guān)節(jié)控制 |
了解智能機械臂的工作原理，基于ROS接口驅(qū)動機械臂關(guān)節(jié)運動，基于ROS接口驅(qū)動機械臂夾爪開合。 |
2 |
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2 |
機械臂關(guān)節(jié)校準 |
了解機械臂產(chǎn)生零偏誤差的原理，標記機械臂關(guān)節(jié)零篇誤差，實現(xiàn)機械臂關(guān)節(jié)校準功能。 |
2 |
|
3 |
機械臂正逆運動學解析 |
了解五自由度機械臂正逆運動學分析解算，測量機械臂各個關(guān)節(jié)，控制各個關(guān)節(jié)的角度，計算不同角度下機械臂末端的期望位置，并對實際位置進行測量計算誤差，對機械臂進行逆運算計算。 |
2 |
|
4 |
機械臂YZ平面逆運算控制 |
根據(jù)末端位置進行YZ平面逆運算計算，并控制機械臂到達指定末端，與理論值對比思考誤差產(chǎn)生的原因。 |
2 |
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5 |
根據(jù)TOF傳感器控制機械臂抓取 |
根據(jù)機械臂前方TOF傳感器信息獲取待抓取物塊距離，根據(jù)逆運動學計算出各個關(guān)節(jié)角度，完成抓取與放置，調(diào)整參數(shù)增加成功率。 |
2 |
|
6 |
機械臂XYZ立體逆運算控制 |
根據(jù)末端位置進行XYZ立體環(huán)境的逆運算計算，并控制機械臂到達指定末端，與理論值對比思考誤差產(chǎn)生的原因。 |
2 |
|
7 |
視覺感知抓取 |
根據(jù)機械臂前方的深度視覺傳感器依據(jù)物塊上的Tag信息獲取待抓取物塊的絕對位置，根據(jù)逆運動學計算出各個關(guān)節(jié)角度，完成抓取與放置。 |
2 |
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8 |
連續(xù)感知分揀 |
根據(jù)機械臂前方的深度視覺傳感器依據(jù)物塊上的Tag信息獲取待抓取物塊的絕對位置，根據(jù)逆運動學計算出各個關(guān)節(jié)角度，完成連續(xù)分揀。 |
2 |
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9 |
Moveit!配置 |
初步了解強大的ROS的機械臂功能包Moveit!，于Moveit!配置機械臂運動規(guī)劃。 |
2 |
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10 |
Moveit!編程 |
編寫代碼，實現(xiàn)指定關(guān)節(jié)、指定末端位置、指定動作組的運動規(guī)劃與執(zhí)行。 |
2 |
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機器人定位導航（20課時） |
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編號 |
實驗名稱 |
實驗內(nèi)容 |
學時 |
|---|---|---|---|
|
1 |
坐標系與坐標變換 |
理解機器人坐標系原理，熟悉TF變換工具，學會使用TF包，編寫TF發(fā)布與接收程序。 |
2 |
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2 |
機器人輪式里程計 |
了解編碼器的概念，學習輪式里程計數(shù)據(jù)協(xié)議，基于輪式里程計控制機器人運動。 |
2 |
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3 |
激光雷達 |
學習激光雷達的工作原理，對激光雷達數(shù)據(jù)進行濾波處理， 根據(jù)激光雷達數(shù)據(jù)進行避障。 |
2 |
|
4 |
MoveBase初探 |
初步了解強大的ROS定位導航功能包MoveBase，基于MoveBase配置機器人定位導航與路徑規(guī)劃系統(tǒng)。 |
2 |
|
5 |
MoveBase編程開發(fā) |
了解MoveBase的通信接口，控制機器人移動到指定位置，實現(xiàn)通過MoveBase接口編程開發(fā)。 |
2 |
|
6 |
柵格地圖 |
了解機器人SLAM系統(tǒng)的原理，學習概率柵格地圖，了解如何發(fā)布和構(gòu)建概率柵格地圖。 |
2 |
|
7 |
激光雷達地圖拼接 |
驅(qū)動激光雷達，基于激光雷達傳感器與里程計拼接出概 率柵格地圖。 |
2 |
|
8 |
地圖構(gòu)建與定位 |
使用Gmapping建立和保存地圖； |
2 |
|
9 |
路徑規(guī)劃系統(tǒng)實驗 |
了解機器人代價地圖與路徑規(guī)劃系統(tǒng)原理，配置代價地圖， 全局規(guī)劃和局部規(guī)劃器，實現(xiàn)簡單的A*全局路徑規(guī)劃算法和DWA局部路徑規(guī)劃算法。編寫一個簡單的規(guī)劃與控制器CoreMove，更深入的體會MoveBase的運行邏輯。 |
2 |
|
10 |
MoveBase插件機制學習與開發(fā) |
了解MoveBase的插件機制，學習基于插件實現(xiàn)禁區(qū)虛擬墻、TEB 規(guī)劃器、脫困恢復行為的功能。 |
2 |
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機器人建模與仿真（20課時） |
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編號 |
實驗名稱 |
實驗內(nèi)容 |
學時 |
|---|---|---|---|
|
1 |
Gazebo環(huán)境搭建與基礎(chǔ)操作 |
了解Gazebo的基本配置，Gazebo界面介紹與基本操作，建立Gazebo模型。 |
2 |
|
2 |
機器人建模 |
了解Urdf與Xacro語法，了解機器人的連桿與關(guān)節(jié)，搭建機器人模型，配置機器人模型參數(shù)。 |
2 |
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3 |
激光雷達模型添加與參數(shù)配置 |
學習在機器人模型上，添加激光雷達，并配置傳感器的參數(shù)和位置。 |
2 |
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4 |
IMU模型添加與參數(shù)配置 |
學習在機器人模型上，添加IMU，并配置傳感器的參數(shù)和位置。 |
2 |
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5 |
視覺傳感器模型添加與參數(shù)配置 |
學習在機器人模型上，添加視覺傳感器，并配置傳感器的參數(shù)和位置。 |
2 |
|
6 |
超聲傳感器 |
學習在機器人模型上，添加超聲傳感器，并配置傳感器的參數(shù)和位置。 |
2 |
|
7 |
機器人運動控制 |
ROS通過Gazebo插件控制仿真場景中的機器人運動，編寫機械臂驅(qū)動，在Gazebo中控制機械臂。 |
2 |
|
8 |
自定義機器人運動插件編寫 |
編寫全向移動插件，在Gazebo中實現(xiàn)全向移動機器人。 |
2 |
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9 |
自定義模型開發(fā) |
利用Gazebo的地形編輯工具和模型庫，創(chuàng)建一個復雜的仿真環(huán)境，在場景中部署指定紋理。 |
2 |
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10 |
仿真中的定位導航機器人 |
在自定義場景中加載自行搭建配置的機器人，部署在仿真場景中移動并完成任務(wù)。 |
2 |
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智能機器人建模仿真綜合實踐（40課時） |
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編號 |
實驗名稱 |
實驗內(nèi)容 |
學時 |
|---|---|---|---|
|
1 |
場景分析 |
分析仿真環(huán)節(jié)在機器人軟件與算法開發(fā)、驗證過程中的重大作用，學習ROS與仿真場景的結(jié)合，通過一個路徑規(guī)劃算法的實踐案例，了解仿真算法聯(lián)合開發(fā)流程。 |
4 |
|
2 |
機器人仿真啟動 |
在ROS環(huán)境下，開發(fā)節(jié)點驅(qū)動仿真場景中的機器人運動，可控制機器人移動，控制機械臂關(guān)節(jié)運動，理解ROS的硬件驅(qū)動抽象。 |
4 |
|
3 |
機器人傳感器獲取 |
在ROS環(huán)境下，開發(fā)節(jié)點獲取仿真場景中機器人當前的各傳感器通信接口，讀取各傳感器信息。 |
4 |
|
4 |
機器人建圖與定位 |
在仿真場景中使用Gmapping建立和保存地圖，使用AMCL在保存的地圖上連續(xù)定位，使用坐標變換獲取在地圖上的位置。 |
4 |
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5 |
機器人導航 |
編寫節(jié)點發(fā)布Action，在仿真場景中機器人可在地圖上標定點進行連續(xù)導航。 |
4 |
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6 |
算法驗證軟件使用 |
了解算法驗證軟件的使用方法，了解算法驗證軟件如何通過算法判斷路徑規(guī)劃軌跡的質(zhì)量，了解算法驗證軟件如何支撐算法驗證。 |
4 |
|
7 |
仿真接口開發(fā) |
在仿真系統(tǒng)中，根據(jù)仿真接口和算法驗證軟件接口開發(fā)程序，使得算法可接入驗證系統(tǒng)。 |
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開發(fā)柵格法路徑規(guī)劃 |
通過柵格法，開發(fā)算法遍歷路徑，在仿真環(huán)境中運行，并通過算法驗證系統(tǒng)計算得分。 |
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開發(fā)深度優(yōu)先搜索路徑規(guī)劃 |
通過路徑優(yōu)先搜索法，開發(fā)算法遍歷路徑，在仿真環(huán)境中運行，并通過算法驗證系統(tǒng)計算得分。 |
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掃描線法路徑規(guī)劃 |
通過掃描線法，開發(fā)算法遍歷路徑，在仿真環(huán)境中運行，并通過算法驗證系統(tǒng)計算得分，思考幾種算法得分不同的原因，并思考優(yōu)化方法在驗證系統(tǒng)中驗證。 |
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